焊接机器人的示教盒作用

示教盒是人对焊接机器人示教的人机交互接口，主要的作用是对焊接机械臂的动作进行调试记录，目前人对机器人示教有3种方式：

1) 手把手示教

又称全程示教，即由人握住焊接机器人的机械臂末端，带动机器人按实际任务操作一遍。在此过程中，焊接机器人控制器的计算机逐点记下各关节的位置和姿态值，而不作坐标转换，再现时，再逐点取出，这种示教方式需要很大的计算机内存、而且由于机构的阻力，示教精度不可能很高。

2) 示教盒示教
即由人通过示教盒操纵焊接机器人进行示教，这是最常用的机器人示教方式，目前焊接机器人都采用这种方式。

3) 离线编程示教

即无需人操作焊接机器人进行现场示教，而可根据图样，在计算机上进行编程，然后输给机器人控制器。它具有不占机器人工时，便于优化和更为安全的优点，所以是今后发展的方向。

ESAB焊接机器人的示教盒

上图为ESAB焊接机器人的示教盒，它通过电缆与控制箱连接，人可以手持示教盒在工件附近最直观的位置进行示教。示教盒本身是一台专用计算机，它不断扫描盒上的功能和数字键、操纵杆，并把信息和命令送给控制器。各厂家的机器人示教盒都不相同，但其追求的目标都是为方便操作者。

示教盒上的按键主要有3类:

1) 示教功能键 如示教／再现、存入删除修改、检查、回零、直线插补、圆弧插补等，为示教编程用。

2) 运动功能键 如刀向动、y 向动、z 向动、正／反向动、 1～6 关节转动等，为操纵机器人示教用。

3) 参数设定键 如各轴速度设定、焊接参数设定、摆动参数设定等。