点焊焊接机器人及其系统的基本构成

点焊焊接机器人及其系统的基本构成

(1)点焊焊接机器人的结构形式

点焊焊接机器人虽然有多种结构形式，但大体上都可以分为3大组成部分，即机器人本体、点焊焊接系统及控制系统。目前应用较广的点焊焊接机器人，其本体形式为直角坐标简易型及全关节型。前者可具有1～3个自由度，焊件及焊点位置受到限制；后者具有5～6个自由度，分DC伺服和AC伺服两种形式，能在可到达的工作区间内任意调整焊钳姿态，以适应多种形式结构的焊接。点焊焊接机器人控制系统由本体控制部分及焊接控制部分组成。

(2)点焊焊接机器人焊接系统

点焊焊接机器人焊接系统主要由焊接控制器、焊钳(含阻焊变压器)及水、电、气等辅助部分组成，系统原理。

点焊机器人焊钳，点焊机器人焊钳从用途上可分为C形和X形两种。C 形焊钳用于点焊垂直及近于垂直倾斜位置的焊缝：X形焊钳则主要用于点焊水平及近于水平倾斜位置的焊缝。

从阻焊变压器与焊钳的结构关系上可将焊钳分为分离式、内藏式和一体式3种形式。