焊接机器人都有哪几种分类和叫法？

焊接机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，由于工业生产实际需求的复杂性，焊接机器人的种类和叫法就会有许多种，但是大体上主要的分类和叫法有以下几种：



（1）直角坐标机器人 

三个棱柱关节，其轴线按直角坐标配置，运动学模型简单直观，需要较大的操作空间，多做成 大型龙门式或框架式机器人。 

（2）圆柱坐标机器人 

手臂至少有一个回转关节和一个棱柱关节，其轴线按圆柱坐标配置，运动学模型简单直观，易 于进入开口部分。 

（3）极坐标机器人 

手臂有两个回转关节和一个棱柱关节，其轴线按极坐标配置，运动学模型较复杂，占用空间较 小，操作范围大且灵活。 

（4）关节机器人 

三个回转关节，具有最好的操作灵活性和可达性，工作空间大，运动学模型较复杂，视觉上不 直观，结构刚度较差。 

（5）SCARA机器人 

三个旋转关节和一个移动关节，为水平关节型结构，柔顺性好，能够实现高精度和高速度 运动。